Мы рады объявить о выходе новой динамической библиотеки, предназначенной для калибровки магнитометров в составе наших инерциальных систем.
Репозиторий доступен по ссылке: https://gitlab.mp-lab.ru/lmp_public/calibrate-magn-public
Зачем это нужно?
Магнитометр в «сыром» виде выдает данные в кодах АЦП, которые не соответствуют физическим значениям магнитного поля и искажены смещениями и масштабами по осям. Без калибровки такие данные непригодны для вычисления курса и ориентации.
Калибровка позволяет преобразовать их в реальные значения, устранить искажения и сделать работу магнитометра сопоставимой с другими датчиками системы.
В результате:
■ обеспечивается функционирование алгоритмов комплексирования с ГНСС и гироскопами;
■ достигается определение магнитного курса в динамике.
Особенности библиотеки:
■ Поддержка C/C++ и интеграция в Linux и Windows-проекты;
■ Гибкая работа с разными режимами калибровки (AUTO, SKEW, SCALE, PARTIAL, CIRCLE);
■ Возможность использовать данные гироскопа для улучшения качества результата;
■ Простое API: функции для калибровки (mag_calibrate), сброса коэффициентов (mag_reset_coeffs_pack), задания порогов ошибок (mag_set_threshold) и оценки качества;
■ Методы контроля корректности калибровки: среднее отклонение от единичной сферы, угол доворота осей, распределение углов и покрытие сферы
Где применимо?
Библиотека может быть встроена в контроллеры управления беспилотным транспортом, в программные комплексы анализа и обработки данных полётов и поездок, а так же в системы мониторинга и диагностики техники.
Пример использования:
Подключение и работа занимают всего несколько строк кода — достаточно сбросить старые коэффициенты, собрать данные магнитометра/гироскопа и вызвать функцию mag_calibrate().
Что лежит в репозитории?
В открытом репозитории calibrate-magn-public доступны:
■ Заголовочный файл calibrate_magn_shared.h, который подключается в проект для работы с API библиотеки;
■ Компилированные динамические библиотеки (libcm.so для Linux, libcm.dll для Windows) — их можно
использовать сразу без пересборки;
■ Документация с описанием установки, API и примером кода;
■ Пример использования (готовый код на C), показывающий, как за несколько шагов подключить библиотеку и выполнить калибровку.
Зачем это нужно?
Новый инструмент упрощает задачу инженерам: теперь калибровка магнитометров для приборов ГКВ стала доступнее, быстрее и надежнее за счет использования нашего алгоритма.
Репозиторий предоставляет всё необходимое для быстрого внедрения калибровки магнитометров в ваши проекты. Вы можете сразу встроить библиотеку в существующий контроллер или ПО для анализа данных . При разработке можно использовать пример кода как шаблон для своих приложений. Также можно адаптировать API под специфические задачи (например, обработку данных от собственной IMU или интеграцию в навигационный алгоритм).