fbpx
Skip links

Inertial measurement unit — терминология

Виды инерциальных модулей

IMU (inertial measurement unit)

Первое, с чего бы хотелось начать, это самое распространенное и обобщенное название – IMU (inertial measurement unit). По-русски – инерциальный измерительный блок, то есть набор чувствительных элементов (гироскопов и акселерометров), фиксирующих инерциальные воздействия. По сути, все инерциальные системы и модули включают в себя IMU, так как это прежде всего элементная база.

VRU (vertical reference unit)

Второе – это VRU (vertical reference unit), инерциальный модуль, имеющий микроконтроллер и алгоритмы, считающие ориентацию. Может применятся для стабилизации какого-то аппарата, робота, антенны и т.д.

AHRS (Attitude Heading Reference System)

Третье – это AHRS (Attitude Heading Reference System). К IMU добавляется магнитометр и алгоритмы ориентации. Таким образом, устройство считает ориентацию и магнитный курс, основываясь на данных магнитометра.

GNSS/INS (Inertial navigation system)

Ну и GNSS/INS (инерциальная навигационная система). К данному классу устройств относятся полноценные навигационные системы. Добавляется один или два ГНСС приемника и навигационные алгоритмы, выдающие готовое решение – истинный курс, который вычисляется основываясь на данных со спутника. Система определяет скорость, местоположение и ориентацию – все это возможно, благодаря более мощному вычислителю (микроконтроллеру).

Различия между инерциальными устройствами (IMU->VRU->AHRS->INS)

IMU VRU AHRS GNSS INS

Inertial measurement unit от Лаборатории Микроприборов

Линейка ГКВ на данный момент включает в себя 5 продуктов: ГКВ 5/10, ГКВ 6/11, ГКВ 12.

Компании-разработчики редко сортируют продукцию строго по категориям, представленным на схеме. Как правило, современные инерциальные модули имеют смешанные типы. К примеру, часто встречается IMU+магнитометр без алгоритмов, VRU в чистом виде редко попадается на рынке, но настоящим бриллиантом и вершиной здесь считаются полноценные решения INS: они включают в себя много корректоров — магнитометр, барометр, ГНСС. ИНС обладают большими вычислительными мощностями, эти системы универсальны, так как посредством адаптированного встроенного ПО могут выполнять большое количество задач и применяться во многих отраслях.

Inertial navigation system серии ГКВ

ГКВ 5/10 – это инерциальные навигационные системы, которые не имеют встроенного ГНСС приемника. По задумке они ориентированы на проекты, в которых используется внешний ГНСС модуль. Таким образом, данные ГНСС поступают в ГКВ, обрабатываются в совокупности с инерциальными данными, информацией с барометра, прочих корректоров и на выходе мы получаем истинный курс, готовое навигационное и позиционное решение.

Inertial navigation system/GNSS серии ГКВ

ГКВ 6/11 – классические навигационные инерциальные системы со встроенным ГНСС приемником. Работает система также, как и ГКВ 5/10, за исключением того, что приемник уже внутри. Имеется исполнение с поддержкой RTK (Real Time Kinematic – режим поправок в реальном времени, позволяющий кратно повысить точность выдаваемых данных).

GKV

ГКВ 12 – система, имеющая ту же элементную базу, что и другие модули ГКВ, отличающаяся двумя встроенными приемниками ГНСС. Это решение позволило считать курс в статике, что невозможно при одинарном встроенном приемнике.

Поделиться: