fbpx
Skip links

Inertial measurement unit — терминология

Виды инерциальных модулей

IMU (inertial measurement unit)

Первое, с чего бы хотелось начать – это самое распространенное и обобщенное название – IMU (inertial measurement unit). По-русски – инерциальный измерительный блок, то есть набор чувствительных элементов (гироскопов и акселерометров), фиксирующих инерциальные воздействия. По сути все инерциальные системы и модули включают в себя IMU, так как это прежде всего элементная база.

VRU (vertical reference unit)

Второе – это VRU (vertical reference unit), инерциальный модуль, имеющий микроконтроллер и алгоритмы, считающие ориентацию. Может применятся для стабилизации какого-то аппарата, робота, антенны и т.д.

AHRS (Attitude Heading Reference System)

Третье – это AHRS (Attitude Heading Reference System) к IMU добавляется магнитометр и алгоритмы ориентации. Таким образом, устройство считает ориентацию и магнитный курс, основываясь на данных магнитометра.

GNSS/INS (Inertial navigation system)

Ну и наконец GNSS/INS (инерциальная навигационная система). К данному классу устройств относятся полноценные навигационные системы. Добавляется один или два ГНСС приемника и навигационные алгоритмы, выдающие готовое решение – истинный курс, который вычисляется основываясь на данных со спутника. Система определяет скорость, местоположение и ориентацию – все это возможно, благодаря более мощному вычислителю (микроконтроллеру).

Различия между инерциальными устройствами (IMU->VRU->AHRS->INS)

IMU VRU AHRS GNSS INS

Inertial measurement unit от Лаборатории Микроприборов

Линейка ГКВ на данный момент включает в себя 5 продуктов: ГКВ 5/10, ГКВ 6/11, ГКВ 12.

Компании-разработчики редко сортируют продукцию строго по этим категориям, как правило, производимые современные инерциальные модули имеют смешанные типы, к примеру часто встречается IMU+магнитометр без алгоритмов, VRU в чистом виде очень редко попадается на рынке, но настоящим бриллиантом и вершиной здесь считаются именно полноценные решения INS, так как они включают в себя много корректоров (магнитометр, барометр, ГНСС), имеют довольно большие вычислительные мощности, такие системы можно назвать универсальными, так как посредством адаптированного встроенного ПО они могут выполнять большое количество задач и применяться во многих отраслях.

Inertial navigation system серии ГКВ

ГКВ 5/10 – это инерциальные навигационные системы, которые не имеют встроенного ГНСС приемника, так как по задумке они ориентированы на проекты, в которых уже имеется какой-то ГНСС модуль. Таким образом, данные с внешнего ГНСС модуля поступают в ГКВ 5/10, там обрабатываются в совокупности с инерциальными данными, данными с барометра и прочих корректоров и на выходе мы имеем истинный курс, готовое навигационное и позиционное решение.

Inertial navigation system/GNSS серии ГКВ

ГКВ 6/11 – классические навигационные инерциальные системы со встроенным ГНСС приемником. Работает система абсолютно также, как и ГКВ 5/10, за исключением того, что у нас приемник (Ublox или Navis) уже внутри. Меняя встроенный ГНСС приемник мы можем предоставлять решение с RTK (Real Time Kinematic – режим поправок в реальном времени, позволяющий значительно повысить точность выдаваемых данных).

GKV

ГКВ 12 – система, имеющая ту же элементную базу, что и другие модули ГКВ, отличающаяся двумя встроенными приемниками ГНСС. Это решение позволило считать курс в статике, что невозможно при одинарном встроенном приемнике.

Поделиться: